2. 平台介绍与总览

• 平台在Window7下开发完成

• 可以在Windows10上使用

• 后面的介绍全部基于Windows10操作系统。Windows7同样适用

• 该平台主要包括PXI仿真计算机（包含RT端PXIe-8133和FPGA端PXIe-7846R，本指南是基于这两个型号组合编写的，平台也是基于此开发的）、飞控、连接线、以及一台配置好的PC上位机。

• 本项目全部文档、软件、项目文件全部存放在文件夹基于PXI的半物理实时仿真平台中，其中：

  • 文件夹软件包中存放了本平台需要的软件平台安装包，使用本平台需要先安装文件夹中的软件，本软件包不包含Matlab2016b。
  • 文件夹项目文件中存放本平台使用的项目文件，需要安装软件包中的软件后才可以使用
  • 文件夹操作视频中存放了平台使用的视频教程，有些操作用文字描述不是很方便，所以提供视频供参考。但是需要注意的是，由于后期对视频中相关软件的操作界面会做一些调整，所以视频中的软件界面与实际可能有出入，注意变通。
  • 文件夹PX4固件中存放了px4 1.6.5 FMU V2的官方默认固件，也是本平台开发时使用的版本，建议初次使用时，刷本固件。

• 文件夹软件包中文件关系说明如下，软件版本兼容性请点此查看

安装顺序	软件名	文件名	用途	备注
1	Visual Studio 2010 32bit	VS2010_x86.iso	用来编译Simulink模型的工具链
2	Visual Studio 2010 32bit SP1	VS2010SP1dvd1.iso
3	Matlab2016b		修改、编译模型	从实验室网盘获取
4	VeriStand 2017	VeriStand2017.iso	为Matlab/Simulink 提供适用于PXI和Labview的TLC文件 Simulink使用该TLC文件编译生成的模型（*.dll）文件 才能供Labview以及PXI机箱使用
5	Labview2017 32bit	LVPLAT2017.iso	用于运行仿真平台
6	LabVIEW 2017 FPGA Module Xilinx Compilation Tools for Windows	2017FPGA-WinVivado2015.4.iso	Labview FPGA编译工具链
7	SPI模块	IEDriver.rar	NI提供的用于Labview FPGA使用的SPI底层模块
8	FlightGear2018	FlightGear-2016.3.2.exe	可视化软件，仅仅显示功能
9	四旋翼FlightGear模型	F450.zip	四旋翼的模型，用于FlightGear中显示
10	TestCase数据库	TestCase数据库安装.zip	测试用例数据库，用来自动化测试使用
11	TestCases	TestCases.zip	测试用例注入程序
12	NI License Activator V1.1	NI License Activator V1.1.exe	用来激活Labview、VeriStand等NI出品的软件
13	卸载工具	卸载工具.rar	卸载NI软件	卸载不干净时尝试使用 正常请从控制面板卸载
14	QGC地面站	QGroundControl-installer_3.2.7.exe	飞控地面站	这里主要用来校准飞控 设置飞控参数等

• 项目文件中主要包含SImulink模型文件以及Labview2017项目文件用于运行仿真平台

• 硬件布局如下图（白色机箱就是PXI仿真计算机，图中笔记本称之为PC上位机）：

• 使用该平台，首先需要将硬件搭建好，效果见上图。硬件的搭建需要将飞控与PXI机箱连接（见第四章）。还应该将PXI机箱与PC机都连接在同一个局域网中。软件部分则需要在PC机中安装好对应的软件（见第三章），另外PXI机箱可能也需要通过PC机安装对应的软件（见第四章）。这些在下文中有详细介绍。

• 本指南以Pixhawk飞控和PX4 1.6.5版本固件为准编写。